مدل سازی و زراحی کنترل کننده مد لغزشی به منظور کاهش ارتعاشات پایدار یازی بار بر روی یک شناور سطحی

هدف از این مقاله طراحی و شبیه سازی یک مکانیزم پایدار سازی یک درجه آزادی در راستای پیچ شناور است.ین مکانیزم پایدار ساز بر روز شناور قرار میگیرد و قادر است بار بر روی آن را به نحوی پایدار نماید که به شرایط کارکرد بر روی زمین نزدیک گردد و با توجه به این که پایدار سازی یک درجه ازادی بار مد نظر است,هدف پایدار سازی زاویه پیچ بار در حضور ورودی هیو,پیچ و رول است,پس بدین ترتیب از کنترلر مود لغزشی برای کنترل خروجی زاویه بار با افق استفاده میشود.یکی از مشکلات استفاده از تجهیزات در کاربردهای دریایی وجود نوسانات ناخواسته تحمیلی به واسطه حرکت شناور در دریاست بنابراین,حإف یا فیلتر کردن آن یکی از جدی ترین مسائل مطرح در مهندسی است.این نوسانات به دلیل ماهیت رندوم گونه خود برای هدایت و کنترل نیز مشکل آفرین استلذا تلاش های زیادی برای حذف یا کاهش دامنه این نوسانات انجام شده است.در این مقاله سعی خواهد شد نوسنات بار بر روی شناور به حداقل مقدار ممکن خود برسد.

Keywords:

پایدار ساز ژایرو , پایدار ساز یک درجه آزادی , شناور , تحلیل دینامیکی , نترل فعال ارتعاشات