طراحی مسیر بهینه در فضای مفاصل ربات با استفاده از شبکه عصبی و مجموعه فعال تحت محدودیت های موقعیت و سرعت مفاصل
Publish Year: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 519
This Paper With 9 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
این Paper در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
NCAEC01_051
تاریخ نمایه سازی: 19 اردیبهشت 1395
Abstract:
این مقاله، مسیر بهینه در فضای مفاصل ربات بازوی افزونه با در نظر گرفتن محدودیتهای موقعیت و سرعت مفاصل طراحی شده است الگوریتم طراحی مسیر بر مبنای شبکه عصبی RBF میباشد به طوری که متناظر با هر زاویه مفصل ربات، یک شبکه عصبی در نظر گرفته شده و در نتیجه، هفت شبکه عصبی به طور موازی، با دریافت موقعیت مطلوب مجری نهایی و محدودیت های فیزیکی مفاصل ربات، زاویه مناسب را برای مفاصل ربات تعیین می نمایند. جهت برآورده نمودن قیود طراحی، تطبیق وزن های شبکه توسط روش مجموعه فعال صورت میگیرد. این رویکرد در هر مرحله به ارزیابی قیود بر مبنای فعال یا غیرفعال شدن آنها می پردازد. شبیه سازی الگوریتم بر روی ربات سه درجه آزادی مسطح انجام شده و نتایج حاکی از عملکرد مطلوب ساختار پیشنهادی برای طراحی مسیر مقید در فضای مفاصل ربات است.
Keywords:
Authors
سیما ایراهیم آبادی
دانشگاه آزاد گناباد
مجتبی روحانی
دانشگاه آزاد گناباد
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :