طراحی مسیر بهینه در فضای مفاصل ربات با استفاده از شبکه عصبی و مجموعه فعال تحت محدودیت های موقعیت و سرعت مفاصل

این مقاله، مسیر بهینه در فضای مفاصل ربات بازوی افزونه با در نظر گرفتن محدودیتهای موقعیت و سرعت مفاصل طراحی شده است الگوریتم طراحی مسیر بر مبنای شبکه عصبی RBF میباشد به طوری که متناظر با هر زاویه مفصل ربات، یک شبکه عصبی در نظر گرفته شده و در نتیجه، هفت شبکه عصبی به طور موازی، با دریافت موقعیت مطلوب مجری نهایی و محدودیت های فیزیکی مفاصل ربات، زاویه مناسب را برای مفاصل ربات تعیین می نمایند. جهت برآورده نمودن قیود طراحی، تطبیق وزن های شبکه توسط روش مجموعه فعال صورت میگیرد. این رویکرد در هر مرحله به ارزیابی قیود بر مبنای فعال یا غیرفعال شدن آنها می پردازد. شبیه سازی الگوریتم بر روی ربات سه درجه آزادی مسطح انجام شده و نتایج حاکی از عملکرد مطلوب ساختار پیشنهادی برای طراحی مسیر مقید در فضای مفاصل ربات است.

Keywords:

سینماتیک وارون , ربات بازوی افزونه , محدودیت های موقعیت و سرعت مفاصل , روش مجموعه فعال