کنترل گسسته ربات زیر سطحی در شرایط نقص سنسورینگ

در این مقاله با استفاده از معادلات دینامیکی خطی سازی شده مربوط به روبات زیر سطحی رموس 1 ، کنترلری در فضای حالت 2 به منظور کنترل عمق این روبات زیر سطحی طراحی شده و پاسخ سیستم تحلیل گردیده است. در بیان علت انتخاب کنترلر فضای حالت می توان به نکاتی از جملهمناسب بودن برای سیستم های غیر خطی و قابلیت کنترل سیستم های چند ورودی چند خروجی 3 و پیاده سازی آسان نسبت به کنترلر هایهوشمند را بیان کرد. به دلیل اهمیت بالای کنترلرهای دیجیتال در پیاده سازی عملی این گونه طرح ها، با گسسته سازی سیستم، کنترلر دیجیتالی درفضای حالت طراحی و پاسخ سیستم با کنترلر حالت پیوسته مقایسه شده است. برای طراحی کنترلر باید متغیرهایی مثل زاویه ی پیچ 4 و سرعت زاویه ای پیچ 5 توسط سنسورها اندازه گیری شوند، اما به دلیل ضعف سنسورها در اندازه گیری دقیق این پارامترها از تخمین گر حالت مرتبه ی کاهش یافته 6 استفاده شده است تا مشگل نیاز به این گونه سنسورها مرتفع گردد

Keywords:

کنترل عمق روبات زیر سطحی , روبات دارای واحد کنترل داخلی , کنترل در فضای حالت , کنترلر دیجیتال , شناورهای خودمختار