پیاده سازی دست فرمان راننده در سیستم کنترل و هدایت ربات با استفاده از شبکه عصبی

کنترل رباتهای سیار(موبایل رباتها) جهت عدم برخورد با موانع بر اساس آموزش و پیشگویی مختصات موانع در لحظات بعدی از موسوم ترین روش های کنترل سینماتیک و دینامیک روباتهای سیار می باشد. اما آنچه که ما ارائه می دهیم، براساس آموزش شبکه عصبی از دست فرمان اپراتور ربات در مقایسه با موانع پیش آمده درحین آموزش ربات است. این ایده برای کنترل اتوموبیل ها، کشتی ها و وسایط نقلیه مختلف نیز قابل تعمیم است. بعبارتی ربات ما نیازی به داشتن یک حافظه برای بخاطر سپردن موقعیت موانع در حین آموزش، برای پیشگویی مکان های موانع بعدی ندارد. در نمونه های رایج دنیا ربات با اسکن نامحدود صفحه مورد آزمایش میخواهد نحوه چینش موانع را بر اساس x , y صفحه تست بیاموزد ، تا در حالت اجرا پس از آموزش بتواند موانع را پیشگویی کند. اما ما یک دست فرمان ایده آل خودمان را از طریق اپراتور به ربات آموزش داده سپس آن را در محیط های متنوع دیگر میتوانیم بکار بگیریم.

Keywords:

, Back Propagation , Feed Forward Network , ربات سیار , دست فرمان راننده , مانع سیار , شبکه عصبی