افزایش دقت ناوبری با تلفیق صوتی خط مبنای طویل، برای یک روبات زیرآبی
Publish place: Third National Conference and First International Conference on Applied Research in Electrical, Mechanical and Mechatronics Engineering
Publish Year: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 644
This Paper With 12 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ELEMECHCONF03_0344
تاریخ نمایه سازی: 9 مرداد 1395
Abstract:
افزایش دقت سیستم ناوبری روباتهای زیرآبی، از مقوله های مهم در مبحث ناوبری زیرسطحی می باشد. این مقاله یک سیستم ناوبری تلفیقی برای یک وسیله خودکار زیرآبی (AUV) که مبتنی بر سیستم ناوبری اینرسی متصل به بدنه (SDINS) به همراه DVL، LBL، سنسور فشار و مغناطیس سنج می باشد را ارائه می کند که بر روی دقت موقعیت خروجی و خطای مرتبط با آن تمرکر دارد. استفاده از چندین (حداقل سه عدد) ترانسپوندر در کف منطقه مشخصی از دریا برای پیاده سازی سیستم ناوبری صوتی LBL که از نظر خطای رانشی ( جمع شونده در گام زمانی ) بر خلاف سیستم ناوبری اینرسی، در امان می باشد، منجر به ناوبری دقیق در طولانی مدت می شود. رویکرد تلفیقی با ترکیب داده های اینرسی و صوتی به یک رویکرد مناسب جهت بهبود هر دو روش اینرسی و صوتی LBL به تنهایی، از طریق تخمین حالت های مدل سیستم و کاهش خطای تخمینی با استفاده از فیلتر کالمن توسعه یافته (EKF) به یک رویکرد دقیق و مقرون به صرفه ای به حب چنین چالش هایی منجر خواهد شد.
Keywords:
Authors
حجت دهقان
کارشناس ارشد برق، الکترونیک، دانشگاه علوم و تحقیقات واحد یزد
امیر دهستانی
کارشناس ارشد سیستمهای هدایت و کنترل، دانشگاه صنعتی مالک اشتر
محمد طالعی اردکانی
کارشناس ارشد برق، کنترل، موسسه آموزش عالی شهاب دانش
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :