طراحی یک کنترلر ردیاب مقاوم برای یک ربات پرنده ی چهارپره شش درجه آزادی با استفاده از تکنیک مود لغزشی

هدف اصلی این پژوهش، طراحی یک کنترلر ردیاب مقاوم برای یک ربات پرنده ی چهارپره ی شش درجه آزادی با استفاده از تکنیک مودلغزشی می باشد بطوریکه خروجی های سیستم قادر باشند سیگنال های مرجع مسیر را ردیابی کنند. برای این منظور، ابتدا دینامیک ربات پرنده ی چهارپره و سپس مدل سازی آن تئسط روش نیوتن- اویلر به طور مفصل شرح داده می شود. سپس استراتژی کنترلی بکار گرفته شده در این پژوهش معرفی شده و نشان داده می شود که بین متغیرهای حالت در فضای ورودی - خروجی و متغیرهای حالت اصلی، یک دیفومورفیزم وجود دارد. در نهایت یک کنترلر مقاوم مبتنی بر مود لغزشی طوری طراحی می شود که سیستم در مقابل پارامترهای نامعینی جمعی کران دار، دارای قوان مناسب باشد. هدف از بکارگیری ربات پرنده ی چهارپره دراین پژوهش، مواردی از قبیل ساختار مکانیکی ساده، هزینه پایین ساخت، استهلاک پایین، هزینه ی پایین تعمیر و نگهداری، قدرت بالای پیشرانه و در نتیجه شتاب گیری سریع، توانایی حمل اجسام و تجهیزات سنگین، قدرت مانور بالا و امکان حرکت سریع در تمامی جهات می باشد. نتایج حاصل از شبیه سازی نشان می دهند که روش فوق الذکر، یک روش کارامد و موثر در طراحی کنترلر ردیاب مقاوم، برای ربات پرنده مورداستفاده در این پژوهش می باشد.

Keywords:

ربات های پرنده چهار پره ی شش درجه آزادی , پارامترهای نامعینی جمعی کران دار , تکنیک مود لغزشی , روش نیوتن- اویلر , تحقق دیفومورفیزم