طراحی کنترل کننده غیر خطی با استفاده از یک رویتگر برای ربوت برون پوش بالاتنه
Publish Year: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 437
This Paper With 9 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICEECS02_040
تاریخ نمایه سازی: 9 مرداد 1395
Abstract:
در این مقاله هدف طراحی یک رویت کننده برای روبوت بالاپوش بالاتنه در قسمت دست با 2 درجه آزادی می باشد شاخص های میزان راحتی انسان بر اساس معیارهای دینامیکی و سینماتیکی مطرح شده و در نهایت یک رویت کننده برای حرکت دست با 2 درجه آزادی انسان طراحی و نتایج آن شبیه سازی شد در این مقاله سمت و سوی هدف بیشتر بر روی روبوت های برون پوش با هدف توان بخشی و غیر نظامی بوده است ورودی کنترل کننده ای که در این مقاله مورد استفاده قرار گرفته است از یک رویت کننده بهتر جسته است و شبیه سازی آن در نرم افزار مورد استفاده مورد تحلیل و بررسی قرار گرفت که نتایج آن در متن آورده شده است در نهایت پس از طراحی این رویت کننده برای کنترل کننده غیر خطی فیدبک خطی ساز مشاهده شد که رویت کننده مورد استفاده دارای پارامترهای مناسبی برای این مدل بوده است
Keywords:
روبوت بالا پوش بالا تنه , معیارهای دینامیکی و سینماتیکی , رویت کننده , کنترل کننده غیر خطی فیدبک خطی ساز
Authors
محمد حسین شرقی
دانشگاه آزاد اسلامی واحد دماوند
سید طاها سید علی الهی
دانشگاه آزاد اسلامی واحد دماوند
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :