مسیر یابی ربات ها با استفاده از نقشه در محیط های پویا

کاربردهای رباتیک امروزه انچنان گسترده شده است که کمتر حیطه ای را میتوان یافت که رباتیک درآن استفاده نشده است درمحیطهایی که حصورانسان میتواند مخاطره انگیز باشد استفادها زرباتیک بسیاررایج است یک یازچالشهای رباتیک مسئله مسیریابی درمحیطهایی است که به شکل پویا محیط تغییر می کنند اینگونه محیطها دارای موانع زیادی هستند که ربات نبایدباآنها برخورد داشته باشد ازموارد مهم دیگرانتخاب مسیری است که ربات برای رسیدنب ه هدف می پیماید این مسیر حتی المقدور باید کوتاهترین مسیرباشدیکی ازمعیارهای خوب برای مسئله مسیریابی رباتها برخوردکمتر و مسیرکوتاهتر تاهدف است دراین مقاله یک روش ترکیبی مبتنی برهیوریستیک فاصله و میدان پتانسیل ارایه شده است روش موجود باسناریوهای مختلف ارزیابی و ازمایش شده است نتایج حاصل ازشبیه سازی نشان میدهد الگوریتم پیشنهادی کارامد است

Keywords:

مسیریابی ربات , میدان پتانسیل , هیورستیک فاصله , رباتیک