کنترل موقعیت و وضعیت و شبیهسازی شش درجه آزادی چهارپره با استفاده ازتئوری مدلغزشی مرتبه دوم هموار

در این مقاله برای کنترل وضعیت و موقعیت یک چهار پره از تئوری مدلغزشی مرتبه دوم هموار استفاده گردیده است. برای این منظور ابتدا مدل سازی چهار پره انجام شده است. این سیستم دارای معادلاتغیر خطی بوده و نا معینی های مختلفی از جمله اغتشاشات باد در آن وجود دارد. سپس برای کنترل وضعیت و موقعیت این چهار پره از تئوری کنترل مد لغزشی مرتبه دوم هموار استفاده شده است. یکی ازروشهای پر کاربرد برای حذف نوسانات ناخواسته بدون کاهش دقت، استفاده از تئوری مد لغزشی مرتبه بالا می باشد. که استفاده از این روش، بدون کاهش دقت از رخ دادن نوسان در ورودی کنترل جلوگیریمیکند. بنابراین این روش سیگنال کنترلی همواری تولید می کند. سپس کنترل کننده های مدلغزشی مرتبه دوم هموار پیشنهاد شده به مدل چهار پره اعمال می شود و در محیط نرم افزار متلب شبیه سازی ، و عملکرد مناسب روش کنترلی پیشنهادی نشان داده می شود

Keywords:

کنترل مد لغزشی مرتبه دوم هموار , چهارپره , کنترل وضعیت , کنترل موقعیت