کنترل کننده ربات منیپولاتور تحریک ناقص با استفاده از خطی سازی فیدبک حالت از طریق H¥
Publish place: 11th Iranian Student Conference on Electrical Engieering
Publish Year: 1387
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,784
This Paper With 9 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISCEE11_145
تاریخ نمایه سازی: 15 اسفند 1386
Abstract:
در این تحقیق ما به طراحی کنترل کننده مقاوم برای یک منیپولاتور تحریک ناقص (underactuated) با سه مفصل می پردازیم. در روش طراحی کنترل H¥ مساله رگولاتور تعمیم یافته را در نظر می گیریم و کنترل زیر بهینه H¥ حاصل می شود. این استراتژی کنترلی بایک کنترل کننده PID متعارف برای پیکربندی های مختلف ربات تحریک ناقص مقایسه می شود. شبیه سازی های انجام شده نشان دهنده مقاوم بودن کنترل کننده است.
Keywords:
Authors
علی اصغر سلیمانی
دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :