کنترل کننده تناسبی- مشتقی- انتگرالی برای مکانیزم موازی استوارت با شش درجه آزادی
Publish place: The first international conference of modern research engineers in electricity and computer
Publish Year: 1395
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,114
This Paper With 12 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
CBCONF01_0218
تاریخ نمایه سازی: 16 شهریور 1395
Abstract:
در این مقاله به طراحی کنترل کننده تناسبی- مشتقی- انتگرالی برای مکانیزم شش درجه آزادی استوارت پرداخته شده است. از مهمترین مباحث رباتیک طراحی سیستم های مکانیکی به منظور جابه جایی دقیق بار با دقت بالا می باشد. امروزهاستفاده از بازوهای مکانیکی ماهر کاربردهای گوناگون و زیادی را دارا می باشد، ولی در همه کاربردها نکات مهمی درطراحی وجود دارد از جمله ساختار ساده، مصرفی انرژی بهینه، حاصل شدن سرعت و شتاب های زیاد برای مجری نهایی،پیاده سازی ساده قانون کنترلی و همچنین سیستم بتواند مسیر را در آینده به خوبی دنبال کند. در این مقاله سینماتیک،دینامیک و کنترل یک مکانیرم موازی بر پایه سکوی استوارت مورد بررسی قرار گرفته است. برای دینامیک ربات استوارتاز روش اصل کار مجازی که نسبت به سایر روش ها دقیق تر و حجم محاسباتی کمتری را دارا می باشد، استفاده شدهاست. برای کنترل مکانیزم نیز از کنترل کننده تناسبی مشتقی انتگرالی استفاده شده است. در انتها نیز شبیه سازی های مربوط به مکانیزم در مورد میزان نیرو لازم برای هرپایه جهت پیمودن مسیر مجری نهایی و میزان جابه جایی هر پایه برایپیمودن مسیر باتوجه به نیروهای بدست آمده، آورده شده است.
Keywords:
Authors
احمد قنبری
استاد، تبریز، دانشگاه تبریز، دانشکده مهندسی فناوری های نوین، آزمایشگاه تحقیقاتی مکاترونیک
سهیل شیخ احمدی
دانشجوی کارشناسی ارشد، تبریز، دانشگاه تبریز، دانشکده مهندسی فناوری های نوین، آزمایشگاه تحقیقاتی مکاترونیک
آرش رحمانی رضاییه
تبریز، دانشگاه تبریز، دانشکده مهندسی فناوری های نوین، آزمایشگاه تحقیقاتی مکاترونیک
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :