کنترل موقعیت مفاصل مچ و زانو بر اساس سیگنال های الکترومایوگرافی
Publish place: The first international conference of modern research engineers in electricity and computer
Publish Year: 1395
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 638
This Paper With 14 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
این Paper در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
CBCONF01_0922
تاریخ نمایه سازی: 16 شهریور 1395
Abstract:
در این مقاله یک استراتژی برای کنترل موقعیت مفاصل مچ و زانو بر اساس سیگنال های الکترومایوگرافی ارائه شدهاست. بلکه به کمک آن بتوان کنترل اگزواسکلتون ها و ربات های توانبخش را بهبود داد. در این پژوهش سیگنال هایالکترومایوگرافی از هفت ماهیچه اصلی که در اکستنشن و فلکشن مفاصل نقش دارند، دریافت و ثبت شده است. شبکهعصبی زمان- تاخیر متغیرهای سینماتیکی مطلوب را تخمین می زند. ورودی شبکه های عصبی ویژگی های حوزه زمانی سیگنال های الکترومایوگرافی انتخاب شده اند. به کاربردن ویژگی ها به جای استفاده مستقیم از سیگنال های الکترومایوگرافیابعاد و در نتیجه هزینه محاسباتی را کاهش می دهد. قبل از استخراج ویژگی ها، فیلترهای میان گذر جهت از بین بردن نویزهای سیگنال های الکترومایوگرافی به کار رفته اند. در نهایت کنترل کننده ای به روش مد لغزشی طراحی شده تا به کمکآن موقعیت مفاصل مچ و زانو را بر اساس موقعیت، سرعت و شتاب زوایهای پیش بینی شده، کنترل شود. نتایج و دقتشبکه های عصبی در تخمین متغیرهای سینماتیکی مفاصل و کنترل کننده طراحی شده، نشان می دهند که الگوریتمپیشنهادی می تواند در سیستم کنترلی اگزوسکلتون ها و ربات های توانبخش مورد استفاده قرار بگیرد.
Keywords:
سیگنال های الکترومایوگرافی , ویژگی های حوزه زمانی , شبکه عصبی , متغیرهای سینماتیکی , کنترل کننده مد لغزشی و کنترل موقعیت
Authors
سجاد رحمتیان
کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک دانشگاه تهران پردیس دانشکده های فنی دانشکده مکانیک
محمد محجوب
استاد دانشگاه تهران پردیس دانشکده های فنی دانشکده مکانیک
محمدرضا حناچی
کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک دانشگاه تهران پردیس دانشکده های فنی دانشکده مکانیک
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :