طراحی و شبیهسازی یک کنترل کننده ی بهینه با استفاده از الگوریتم ژنتیک برای پایدارسازی روبات تعادلی یکچرخ
Publish place: کنفرانس ملی پژوهش های نوین در مهندسی برق
Publish Year: 1395
Type: Conference paper
Language: Persian
View: 604
This Paper With 10 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- I'm the author of the paper
این Paper در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
Export:
Document National Code:
EECCONF01_017
Index date: 29 October 2016
طراحی و شبیهسازی یک کنترل کننده ی بهینه با استفاده از الگوریتم ژنتیک برای پایدارسازی روبات تعادلی یکچرخ abstract
روباتی که در این تحقیق مورد بررسی قرار گرفته، یک روبات تعادلی یک چرخ است. همانطور که از نام آن پیداست این روبات تنها یک نقطهی تماس با زمین دارد لذا پایداری ذاتی کمتری نسبت به روبات های تعادلی مرسوم (مثل روبات تعادلی دو چرخ) دارد. به همین جهت این روبات شرایط مناسبی را برای آزمایش و بررسی الگوریتم های مختلف کنترلی فراهم می کند . این روبات باید تعادل خود را حول دو محور حفظ کند. در این روبات حرکت به جلو و عقب و حفظ تعادل در این جهت (محور Pitch همانند حفظ تعادل یک پاندول معکوس متحرک است و حفظ تعادل از طرفین (محور Roll مانند حفظ تعادل یک پاندول مجهز به چرخ عکس العملی می باشد. در این پژوهش فرض کردهایم محورهای Roll, Pitch برای این روبات به صورت کاملاً مجزا هستند و هیچ عمل و عکس العمل متقابلی روی یکدیگر ندارند بنابراین، به صورت جداگانه معادلات دینامیکی محورهای Roll و Pitch را به دست آورده - ایم و سپس دو کنترل کننده ی حالت مجزا برای این دو محور طراحی کردهایم. در این پژوهش طراحی و بهینه سازی کنترل کننده ی فیدبک حالت برای این روبات با بکارگیری الگوریتم ژنتیک مورد بررسی قرار گرفته است و نتایج شبیه سازی آن ارائه شده است
طراحی و شبیهسازی یک کنترل کننده ی بهینه با استفاده از الگوریتم ژنتیک برای پایدارسازی روبات تعادلی یکچرخ Keywords:
طراحی و شبیهسازی یک کنترل کننده ی بهینه با استفاده از الگوریتم ژنتیک برای پایدارسازی روبات تعادلی یکچرخ authors
امیرحسین ابوالمعصومی
دانشگاه اراک، عضو هیئت علمی گروه مهندسی برق
احسان منصوری
دانشگاه اراک، عضو هیئت علمی گروه مهندسی کامپیوتر
حسن مرادزاده
دانشگاه اراک، عضو هیئت علمی گروه مهندسی برق
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :