طراحی و نتایج تجربی الگوریتم جدید تخمین تراز، بایاس ژایروسکوپ و شتاب بدنی خارجی
Publish place: International Navigation Conference
Publish Year: 1395
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 461
This Paper With 10 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
TNNC02_009
تاریخ نمایه سازی: 6 اردیبهشت 1396
Abstract:
در این مقاله با یک مدلساز ی جدید، الگوریتم کالمن توسع یافته ای برای تخمین تراز زاویه رول و پیچ و بایاس سنسورهای ژایروسکوپ به کمک سنسورهای اینرسی شامل یک شتاب سنج و یک ژایروسکوپ سه محوره ارایه شده است. این الگوریتم برای تخمین دقیق تراز در شرایط دینامیکی و حضور اغتشاشات خارجی توسعه داده شده است با توجه به این که مساله تخمین شتاب بدنی خارجی به عنوان اصلی ترین منبع خطای تخمین تراز در شرایط دینامیکی اهمیت زیادی در دقت تخمین تراز دارد، اما در مراجع موجود میزان خطای ناشی از آن بر روی تخمین تراز در شرایط دینامیک مختلف بررسی نشده است. این مقاله به مساله تخمین بایاس سنسورهای ژایروسکوپ در دو راستای چرخش رول و پیچ، تخمین تراز دقیق در شرایط دینامیکی مختلف و تمخمین شتاب بدنی خارجی می پردازد. عملکرد الگوریتم پیشنهادی برای تخمین تراز شتاب بدنی خارجی و بایاس سنسورهای ژایروسکوپ با استفاده زا تستهای تجربی شبه استاتیکی و دینامیکی در محدود شتاب زیاد ارزیابی می شود.
Keywords:
تخمین تراز , سنسورای اینرسی , تخمین شتاب بدنی خارجی , تخمین بایاس ژایروسکوپ , فیلتر کالمن توسعه یافته
Authors
محمدتقی ثابت
دانشجوی دکتری، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل
حمیدرضا محمدی دانیالی
استاد، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل،
علیرضا فتحی
استادیار، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل
ابراهیم علیزاده
استادیار، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :