ربات شش درجه آزادی جهت جابجایی محدود اشیاء

درصنایع امروزی بکارگیری از ربات و استفاده از اتوماسیون امری اجتناب ناپذیر است . با توجه به این نیاز روز افزون، طراحی و تحلیل ربات ها و چگونگی انجام این امر ، بسیار حایز اهمیت می باشد. دراین راستا، دراین پروژه نیز یک ربات یا شش درجه آزادی جهت جابجایی و حمل شیشه طراحی و تحلیل شده است. مفاصل این ربات انتخابی از نوع لولایی هستند که معادلات سینماتیکی آن، به نسبت از پیچیدگی کمتری برخوردار خواهند بود. هم چنین به علت اینکه این ربات دارای شش درجه آزادی می باشد، دارای فضای کاری وسیع و متناسب با فعالیتش می باشد. این ربات هم به روش سینماتیک مستقیم و هم به روش سینماتیک معکوس مورد تحلیل قرار گرفته است تا صحت سنجی برای محاسبات مربوط به سینماتیک هم شده باشد.

Keywords:

ربات حمل شیشه , رباتیک , سینماتیک مستقیم و معکوس , فضای کاری