مدل سازی ویلچر هوشمند با استفاده از آگاهی از وضعیت ظاهری استفاده کننده جهت هدایت و تشخیص موانع محیط

هدف اصلی در ارایه این مقاله طراحی و مدل سازی یک ویلچر هوشمند (Intelligent Wheelchair) جهت استفاده ی افراد معلول می باشد. این کار با استفاده از الگوریتم های تشخیص مانع توسط داده های محیطی که از سنسورهای التراسونیک اخذ میشود و تجمیع دادهها و تشخیص وضعیت صورت و با سیستم ناوبری و هدایت انجام خواهد شد. فرآیند طراحی این ویلچر هوشمند شامل سه قسمت می باشد:1) شناخت هدف کاربر 2) تشخیص مانع و اجتناب 3) آگاهی از وضعیت کاربر. برای این کار از یک ویلچر الکتریکی، یکعدد دوربین، 8 سنسور التراسونیک، کامپیوتر و برد Data Acquisition) DAQ) استفاده شده است. از طریق تجزیه تحلیل تصاویر به دست آمده از دوربین کامپیوتر و با استفاده از حرکت صورت و شکل دهان علاوه بر جلوگیری از وضعیتخطرناک مانند برخورد با مردم و یا وسایل نقلیه ترافیک، سیستم ناوبری ترکیبی و آگاهی از وضعیت به طور همزمان اجرامی شوند. با استفاده از یک دوربین و 8 سنسور، این ویلچر میتواند موانع مختلف را شناسایی کرده و از برخورد با آنهااجتناب کند. به طور خاص با تجزیه و تحلیل بافتی از تصاویر، می تواند وضعیت فعلی که در آن کاربر ایستاده است از جمله:پیاده رو، جاده و تقاطع که مانع از برخورد وسیله نقلیه در تقاطع است را تشخیص دهد. هدف اصلی هدایت چنینسیستم هایی جهت حمل معلولین به صورت هوشمند در محیط های دینامیکی مثل پیاده رو ها، تقاطع و جاده می باشد بهنحوی که ضمن هدایت هوشمند از مخاطرات عملکردی رفتاری نیز کاسته می شود.

Keywords:

صندلی چرخدار هوشمند , آگاهی از وضعیت محیط , اجتناب از موانع , الگوریتم ناوبری و هدایت , پردازش تصویر