کنترل تطبیقی سیستم کنترل از راه دور با وجود نامعینی های دینامیکی و نامعینی در شتاب گرانشی

این مقاله به معرفی یک روش جدید در سیستم های کنترل از راه دورغیرخطی با وجود نامعینی های دینامیکی در هر دو طرف پایه وپیرو و همچنین نامعینی در شتاب گرانشی در طرف پیرو خواهیم پرداخت. چنین سیستمی می تواند در سیستم های فضایی که ربات پیرو در ارتفاعنامعینی در حال کار است و مقدار شتاب گرانشی در دسترس نیست یا به علت تفاوت در عرض جغرافیایی ربات های پایه و پیرو و به تبع آن تفاوت درشتاب گرانشی آنها کاربرد داشته باشد. کنترل تطبیقی به کار گرفته شده از روش عکس گرادیان خطا جهت قانون به روزرسانی استفاده می کند. دراین روش نیازی به دانستن کران نامعینی ها نیست. البته چنین سیستمی به تخمین دقیق پارامترهای دینامیکی ربات های پایه و پیرو و شتاب گرانشینامعلوم منجر نخواهد شد ولی باعث کارکرد صحیح سیستم خواهد بود. به منظور نشان دادن کارکرد روش پیشنهادی، روش مربوطه بر روی ربات هایدو درجه آزادی با تاخیر ثابت در کانال انتقال اطلاعات مورد بررسی قرار گرفته است.

Keywords:

کنترل تطبیقی , سیستم کنترل از راهدور , شتاب گرانشی , سنکرونسازی , تاخیر زمانی , نامعینی