تعیین موقعیت عملگر نهایی یک ربات موازی چهار درجه آزادی با استفاده از روش بینایی ماشین

مکانیسم های موازی به دلیل دقت و سفتی بالاتر نسبت به ربات های سری، کاربردهای زیادی دارند. تضمین دقت حرکتی آنها، نیازمنداندازه گیری موقعیت و جهت گیری عملگر نهایی ربات و انجام کالیبراسیون سینماتیکی ربات است. از میان انواع ابزارهای دقیق اندازه گیری، روشبینایی ماشین، دارای مزایایی نظیر هزینه کم، کاربرد آسان و دقت نسبتا مناسب است. در این پژوهش، یک سامانه اندازه گیری بر پایه علم بیناییماشین برای اندازهگیری موقعیت و جهت گیری سکوی متحرک یک ربات موازی چهار درجه آزادی، در محیط نرم افزاری متلب، طراحی شده است.ابزار اندازه گیری، یک دوربین استریو می باشد. کالیبراسیون دوربین با جعبه ابزار متلب انجام شده است. یک هدف مثلثی به عنوان ویژگی تصویر دراندازه گیری استفاده می شود. با تصویربرداری از موقعیت های سکو و پردازش تصاویر در سامانه طراحی شده در نرم افزار متلب، ماتریس دوران و بردارجابجایی موقعیت ها به دست آمده و موقعیت دقیق عملگر نهایی ربات مشخص می شود. برای بررسی صحت و دقت سامانه اندازه گیری پیشنهادی، ازروش دقیق متداول دیگری که در آن، سنجه و ساعت اندازه گیری به کار می رود نیز استفاده شده است. با توجه به ماهیت روش بینایی ماشین، نتایجحاصل از آن در این پژوهش از دقت قابل قبولی برخوردار بوده و در صورت تقویت سخت افزارهای مورداستفاده، می توان به دقت های بالا نیز دست یافت.

Keywords:

مکانیسم موازی , بینایی ماشین , استریو , استخراج ویژگی , ماتریس چرخش , بردار جابجایی