بهبود یادگیری رفتار روبات سیار دارای خطا در سنسورهای آن با استفاده از شبکه بیزین
Publish place: Journal of Iranian Association of Electrical and Electronics Engineers، Vol: 8، Issue: 1
Publish Year: 1390
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: Persian
View: 443
This Paper With 11 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_JIAE-8-1_001
تاریخ نمایه سازی: 13 تیر 1396
Abstract:
در این مقاله یک ساختار جدید بر پایه شبکه بیزین بری بهبود رفتار سیار دارای خطا در سنسورهای آن ارایه می شود. اگر یک روبات بخواهد رفتار مشخصی را در محیط دنبال کند، باید توانایی ساخت محیط و استنباط از آن بر پایه دانش اولیه و چگونگی تاثیر عکس العمل خود بر محیط در طول زمان، برای رسیدن به مصد را داشته باشد. مدل های قدیمی برای یادگیری این دانش، مخصوصا در زمانی که محیط دینامیک و سنسورها با عدم قطعیت همراه هستند، اغلب کاملا پیچیده می باشند. در این مقاله یک ساختار جدید بر مبنای شبکه بیزین برای یادگیری دانش در رفتار روبات در هنگام خرابی سنسورهای آن ارایه شده است. در این مقاله به عنوان یک مساله، رفتار عبور از درب یک روبات سیار بدون برخورد با دیوارهای اطراف آن شرح داده می شود. در این مساله از کمربندی از سنسورهای آلتراسونیک به عنوان گیرنده اطلاعات از محیط استفاده شده است. نتایج شبیه سازی استفاده از شبکه بیزین را یادگیری رفتار روبات دارای خطا، بسیار موثر نشان می دهد.
Keywords:
Authors
علیرضا رضایی
دانشجوی دکتری الکترونیک، دانشکده مهندسی برق، دانشگاه صنعتی امیر کبیر، تهران، ایران
ابوالقاسم اسدالله راعی
دانشیار ، دانشکده مهندسی برق، دانشگاه صنعتی امیرکبیر، تهران، ایران
ابوالفضل نادی
دانش آموخته کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی کامپیوتر، دانشگاه صنعتی امیرکبیر، تهران، ایران
سعید شیری قیداری
استادیار، دانشکده مهندسی کامپیوتر، دانشگاه صنعتی امیر کبیر، تهران، ایران