طراحی کنترلر مقاوم مود لغزشی برای تله اپریشن در محیط نرم با استفاده از عملگر پیزو الکتریک

سید محمد سلطانی; سید مهدی رضاعی; سعید شیری قیداری; محمد زارعی نژاد

طراحی کنترلر مقاوم مود لغزشی برای تله اپریشن در محیط نرم با استفاده از عملگر پیزو الکتریک

Publish place: 6th Annual Student Conference on Mechanical Engineering

Publish Year: 1387

Type: Conference paper

Language: Persian

متن کامل این Paper منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل Paper (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دانلود نمایند.

Certificate
I'm the author of the paper

Export:

Link to this Paper:

https://civilica.com/doc/61963

Document National Code:

ASCME06_191

Index date: 13 November 2008

طراحی کنترلر مقاوم مود لغزشی برای تله اپریشن در محیط نرم با استفاده از عملگر پیزو الکتریک abstract

سیستم تله اپراتوری مورد بررسی در این تحقیق شامل یک ربات مستر با ابعاد حرکتی ماکرو و یک ربات اسلیو با عملگر پیزوالکتریک است که در ابعاد میکرو موقعیت دهی می شود. این سیستم به طور خاص برای کار در محیط نرم که از کاربردهای جدید و روز افزون تله اپریشن می باشد، طراحی شده است.رفتار غیر خطی هیسترزیس عملگر پیزوالکتریک مستقیما در حلقه اپریشن منظور و از مدل اصطکاکی لوگر برای مدل سازی آن استفاده شده است. یک کنترلر مود لغزشی در سمت ربات اسلیو، این دینامیک غیر خطی و عدم قطعیت پارامترهای آن را، حذف می کند. یک ساختار کنترلی مقاوم برای بهینه سازی معیار فیدلیتی با حفظ پایداری مقاوم در حضور عدم قطعیت امپدانس محیط نرم طراحی شده است. نتایج شبیه سازی حاکی از عملکرد مناسب کنترلر های طراحی شده در تعقیب موقعیت و نیرو می باشد.

طراحی کنترلر مقاوم مود لغزشی برای تله اپریشن در محیط نرم با استفاده از عملگر پیزو الکتریک Keywords:

تله اپریشن ماکرو - میکرو , محیط نرم , هیسترزیس , مدل لوگر , کنترل مود لغزشی , کنترل مقاوم

طراحی کنترلر مقاوم مود لغزشی برای تله اپریشن در محیط نرم با استفاده از عملگر پیزو الکتریک authors

سید محمد سلطانی

دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه امیرکبیر تهرا

سید مهدی رضاعی

دانشیار، دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه امیرکبیر تهران

سعید شیری قیداری

استادیار ، دانشکده مهندسی کامپیوتر دانشگاه امیرکبیر تهران

محمد زارعی نژاد

دانشجوی دکترا، دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه امیرکبیر تهران

مراجع و منابع این Paper:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :

- Cho, H. C., Park, J. H., 4Stable bilateral teleoperation ...

- Buttolo, P., P. Braathern, and B. Hannaford., *Sliding Control ...

- Seifabadi, R., et al, ،Robust Impedance Control of a ...

- Cavusoglu, M.C., et al, ;Design of Bilateral Teleoperation Controllers ...

- Wang, X., et al., *Adaptive Robust Control for Bilateral ...

- Lin, J., H. J. Shieh and P. K. Huang, ...

Estimation for Piez O-Positioning Mechanism, IEEE Trans. on Neural Networks, ...

- Aliaga, I. , Rubio, A. _ Sanchez, E., ، ...

architectures for master-slave teleoperation _ _ IEEE transaction on control ...

- Slotine, J. J. E., and W. Li., Applied nonlinear ...

نمایش کامل مراجع