کنترل تطبیقی روبات دو درجه آزادی scara
Publish Year: 1395
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 363
This Paper With 6 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICEEE08_157
تاریخ نمایه سازی: 11 مرداد 1396
Abstract:
در کاربردهای صنعتی واتوماسیون شهری عملکرد روباتهای جابجا کننده اجسام به نام SCARA همواره تحت تاثیر وجود اغتشاشها و عدم قطعیت در پارامترها قرار میگیرد. از این رو برای بهبود عملکرد آنها میتوان از کنترلکنندههای تطبیقی استفاده کرد. هدف از کنترل تطبیقی روبات در این مقاله، تعقیب یک مسیر تناوبی است. برای رسیدن به این هدف، در این مقاله از یک الگوریتم تطبیقی جدید موسوم به Adaptive Inertia-Related Controller استفاده میشود. در مدل این روبات، بهجای مدل گسسته آورده شده در منابع برای اصطکاک کولمب از یک مدل پیوسته استفاده شده و عملکرد روبات با فرض مجهول بودن پارامترهای آن و در حضور اغتشاش پله بررسی میشود
Keywords:
Authors
محمد مسعودی
دانشگاه آزاد اسلامی، واحد قزوین، دانشکده مهندسی برق، پزشکی و مکاترونیک قزوین، ایران
حمید قدیری
دانشگاه آزاد اسلامی، واحد قزوین، دانشکده مهندسی برق، پزشکی و مکاترونیک قزوین، ایران
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :