طراحی کنترل کننده عمودپرواز با استفاده از کنترل کننده بازگشت به عقب و شبیه سازی کامپیوتری و بررسی پایداری عمودپرواز

کنترل عمودپروازها به گونه ای که کمترین میزان اغتشاش را در سیستم داشته باشند یکی از هدف های مهم این مبحث می باشد عمود پروازها کاربردهای بسیار زیادی دارند که البته به خاطر مشکل بودن پایداری انها ، استفاده انها با مشکل روبرو می شود. برای حل این مهم در سالهای گذشته نمونه های مختلف کنترلر های غیر خطی ارایه شده اند که این کنترل کننده ها عملکرد بهتری را نسبت به مدل های خطی از خود نشان می دهند. در این مقاله ابتدا عمود پروازهای با عنوان کوادروتور معرفی می شودن و پس از ان به تحلیل کامل دینامیکیان و پیدا کردن معادلات می پردازیم و در نهاین با استفاده از معادلات پایداری و همین طور تابع لیاپانوف به معادله ای که بتواند بر مبنای کنترل بازگشت به عقب عمودپرواز را به پایداری برساند دست یابیم در انتها برای اثبات کردن پایداری و کنترل عمود پرواز این معادلات را در محیط نرم افزار متلب به طور کامل شبیه سازی کرده و نمودارهای حاصله از پایداری هر یک از زوایای اویلر را مورد بررسی قرار دادیم .در پایان مشاهده شد که پایداری مدل ارایه شده نسبت به مدل های قبلی به طور چشم گیری افزایش یافته است و سیستم به طور قابل قبولی توانایی خود را برای کنترل ربات های پرنده نشان می دهد.

Keywords:

کوادروتور , کنترل کننده بازگشت به عقب , شبیه سازی کامپیوتری ربات عمودپرواز