طراحی کنترلر برگشت به عقب تقویت شده تطبیقی و مقاوم برای ربات های پرنده چهارملخه

در این مقاله کنترل حرکت ربات چهارملخه با یک روش جدید برگشت به عقب تقویت شده ارایه شده است. با توجه به غیرخطی بودن معادلات دینامیکی، طراحی یک کنترلر مناسب جهت پایدارسازی وضعیت روی مسیر حرکت دلخواه ضروری است. برای کنترل ربات، از روش برگشت به عقب استفاده شده است. در روش برگشت به عقب مرسوم، عبارت های غیرخطی سیستم در قانون کنترلی ظاهر می شوند. بنابراین قانون کنترلی به اطلاعات دقیق عبارت های غیر خطی مدل دینامیکی وابسته است. در این پژوهش عبارت های غیرخطی ظاهرشده در کنترلر برگشت به عقب توسط روش تقریب تابعی، به صورت ترکیبی از توابع پایه وزن دار، تقریب و وزن توابع توسط قوانین تطبیقی مبتنی بر عملگر تصویر تخمین زده شده اند. بنابراین عدم نیاز کنترلر پیشنهادی به اطلاعات عبارت های غیرخطی مدل دینامیکی، از مزیت های اصلی آن است. تحلیل پایداری سیستم توسط تیوری لیاپانوف انجام شده است و برای اعتبارسنجی روش پیشنهادی، نتایج چندین شبیه سازی حرکت ربات چهارملخه ارایه شده است. با توجه به نتایج شبیه سازی، روش کنترلی پیشنهادی به خوبی ربات را در نزدیکی مسیر مطلوب، با وجود حضور نامعینی مدل دینامیکی و اغتشاشات خارجی، قرار داده است.

Keywords:

ربات چهار ملخه , روش برگشت به عقب , روش تقریب تابعی , عملگر تصویر , کنترلر تطبیقی