پیادهسازی کنترلکننده مود لغزشی در یک سکوی سهدرجهآزادی چهارپره با استفاده از ابزار تولید خودکار کد
Publish place: 16th international conference of Iranian Aerospace Society
Publish Year: 1395
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 392
This Paper With 8 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
AEROSPACE16_165
تاریخ نمایه سازی: 13 شهریور 1396
Abstract:
هدف از این مقاله، پیادهسازی حلقههای کنترل وضعیت یک سکوی آزمایشگاهی سهدرجهآزادی چهارپره بهصورت زمانحقیقی با استفاده از ابزار تولید خودکار کد است. بهاین منظور، ابتدا زوایای رول، پیچ و یاو چهارپره و نیز نرخ آنها با استفاده از سیستم تعیین وضعیت و سمت با طراحی بلوکدیاگرامهای لازم در محیط سیمولینک قرایت شدهاست. سپس فرامین هریک از حلقههای کنترلی بهمنظور اعمال به هر یک از موتورهای چهارپره بر مبنای منطق مود لغزشی با استفاده از معادلات سهدرجهآزادی حاکم بر سکوی آزمایشگاهی در محیط سیمولینک استخراج شدهاست. در گام بعد،کنترلکننده طراحیشده در محیط سیمولینک با استفاده از ابزار تولیدخودکار کد به زبان C ترجمه شده و سپس بر سختافزار مناسب، که قابلیت پشتیبانی توسط محیط سیمولینک را دارد، پیادهسازی شدهاست. در نهایت، با نصب این سختافزار کنترلی روی سکوی سهدرجهآزادی چهارپره، عملکردکنترلکننده مود لغزشی با تعقیب زوایای مطلوب و همچنین در حضور عدمقطعیت مدلسازی و اغتشاش ورودی بررسی و با نتایج حاصل از عملکرد کنترلکننده تناسبی- انتگرالی- مشتقی مقایسه شدهاست.
Keywords:
سکوی سهدرجهآزادی چهارپره - کنترلکننده مود لغزشی - پیادهسازی حلقههای کنترل وضعیت - ابزار تولید خودکار کد - تست آزمایشگاهی
Authors
علیرضا شریفی
دانشجوی دکتری تهران، خیابان آزادی، دانشگاه صنعتی شریف، دانشکده مهندسی هوافضا، دفتر فناوری هدایت و کنترل
محمدحسین محمدزاده
فارغالتحصیل کارشناسی مهندسی هوافضا
هادی نوبهاری
استادیارتهران، خیابان آزادی، دانشگاه صنعتی شریف، دانشکده مهندسی هوافضا، دفتر فناوری هدایت و کنترل