بررسی و مرور مساله ردگیری هدف هوایی مانوری توسط یک پهپاد

مقصود از ردگیری هدف این است که به صورت پیوسته و دقیق موقعیت، سرعت و شتاب هدف را از مشاهدات و اندازهگیریهای ورودی، تخمین بزند. موضوع اصلی در این مساله، فقدان اطلاعات کامل درباره دینامیک هدف است. تخمین، فرآیند استنباط یا تعیین متغیرهای حالت متغیر با زمان یا پارامترهای ثابت نامعلوم سیستمهای دینامیکی از مشاهدات غیرمستقیم، غیردقیق، نامعین و نویزی است. از دیدگاه عددی مهمترین عنصر تخمین، فیلتری است که ابزاری الگوریتمی برای بدست آوردن بهترین تخمین از کمیتهای مطلوب از سیگنال یا داده نویزی است. فیلترهای آلفا-بتا، H ،فیلتر کالمن و فیلتر ذره متداولترین فیلترهای مورداستفاده هستند. در این مقاله، مساله ردگیری هدف هوایی به عنوان موضوعی از تخمین حرکت بررسی میشود. برای ایجاد یک الگوریتم تخمین به دو مدل دینامیک و مشاهده نیاز است. بر اساس چگونگی مساله مطرح شده در ردگیریهدف هوایی، مدل در نظر گرفته شده برای مولفه شتاب هدف (یا همان ورودی کنترلی) متفاوت خواهد بود. هدف اصلی این مقاله در بیان مساله ردگیری هدف، بیان و معرفی مدلهای مختلف دینامیک وسیله و مدل مشاهده برای سنسور تصویری است. بدین منظور، اجزای سیستم ردگیری تصویری هدف و معرفی کوتاهی از ابزار تخمین بلادرنگ ارایه شده است. پس از آن، نحوه تولید مدلهای دینامیک و مشاهده تشریح شده است و در نهایت، مدلهای دینامیکی مختلف در این حوزه بیان شدهاند.