مدلسازی پایه پایدارساز با استفاده از رگرسیون چند متغیرهبر مبنای اصول جایرو پاندولیم

معمولا برای ایزولاسیون حرکات زاویهای و یا خطی از سیستم های تعلیق و یا پایه های خاص استفاده می شود؛ به گونه ای که حرکات جسم از پروفیل مسیر حرکت ایزوله گردد. یکی از متداولترین کاربردهای این موضوع پایدارسازی دوربین هایی است که بر روی خودرو، دوچرخه، کوادکوپتر و قایق ها نصب شده و لازم است تا پایه پایدارکننده زاویه ای مناسب داشته باشد. پایدارسازها عموما برای پایدارسازی موقعیت رادیوتلسکوپ ها، دوربین های فیلمبرداری متحرک، دوربین های دید در شب، آنتنهای رادار، کنترل مسیر موشک ها، مسیریابی رفت و برگشت روبات های خودگردان و ... استفاده می شوند. از اجزا اصلی پایه های پایدارساز می توان به ژیروسکوپ ها و پاندول ها اشاره کرد که نقش اصلی و بسزایی در پایدارسازی سیستم های متحرک در شرایط نامطلوب مسیر حرکت دارند. در این پژوهش سعی شده این دو عضو به طور کامل بررسی گردد و نهایتا شبیه سازی، ساخت و تست این سیستم تا حد مطلوب انجام شود. نتایج نشان دادکه با افزایش وزن پاندول، موقعیت نقطه تعادل پاندول و سرعت دورانی موتور، ارتعاشات سیستم کاهش یافته و دستیابی به پایداری سریعتر امکان پذیر می گردد و افزایش زاویه ی رول و پیچ و همچنین شتاب اولیه، موجب افزایش ارتعاشات و ناپایداری سیستم می گردد

Keywords:

پاندول , پایه پایدارساز , ژیروسکوپ , مدلسازی رگرسیون