بکارگیری الگوریتم جست و جوی الگو در تعیین پارامترهای کنترل کننده PI در سیستم الکترومکانیکی ربات
Publish place: کنفرانس ملی پژوهش های نوین در برق، کامپیوتر و مهندسی پزشکی
Publish Year: 1396
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 391
This Paper With 9 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
KAUCEE01_003
تاریخ نمایه سازی: 29 مهر 1396
Abstract:
در این مقاله یک روش جدید برای تعیین پارامترهای کنترل کننده PI با دو درجه ازادی برای حضور در حلقه های کنترلی با سیستم های غیر خطی به نام الگوریتم جست و جوی الگو PS پیشنهاد شده است. PS یک الگوریتم بهینه سازی عددی است که در عین سادگی، سازوکار آزاد از مشتق دارد و نسبت به الگوریتم های فرااکتشافی محاسبات کمتری دارد. به منظور بررسی علمکرد کنترل کننده PI طراحی شده با تحقیقات پیشین، ضمن اعمال کنترل کننده به سیستم الکترومکانیکی که شامل یک بازو به همراه عملگر آن یک موتور دی سی مغناطیس دایم است. به آنالیز و مقایسه کنترل کننده با کنترل کننده PI با دو درجه آزادی تنظیم شده با الگوریتم برنامه نویسی درجه دوم متوالی SQP در محیط MATLAB پرداخته شده است نتایج نشان می دهند که PS علاوه بر سرعت همگرایی بالا نسبت به SQP در تعیین پارامترهای کنترل کننده، عملکرد بهتری در دنبال کردن ورودی مرجع حتی به هنگام وجود اغتشاش از خود نشان می دهد.
Keywords:
Authors
محمدمهدی قنبریان
استادیار دانشگاه آزاد اسلامی واحد کازرون