طراحی کنترل کننده عصبی FLNN برای یک مدل ربات

سیستم های رباتیک به طور وسیع در صنایع مختلفی از قبیل: اتومبیل سازی ، صنایع هوایی و ... کاربردهای فراوانی دارند .بنابراین باید از روشی استفاده کرد که بتواند پارامترهای غیرخطی مدل ربات را تخمین زده و به وسیله آن خطای ردیابی را به صفر نزدیک کند. برای این منظور از کنترل کننده شبکه عصبی پایدار استفاده شده است. با کمک کنترل کننده عصبی پایدارمشکلات ناپایداری های سیستم رباتیک تا حد زیادی مرتفع گردیده و در نتیجه ردیابی نیز بهتر صورت می گیرد.در ابتدا مزیت های کنترل کننده شبکه عصبی را نسبت به کنترل کننده های PD را بیان کرده و سپس یک کنترل کننده شبکه عصبیپایدار را برای یک مدل ربات سریال با دو درجه آزادی طراحی و پیاده سازی کرده و نتایج شبیه سازی ها را با هم مقایسه می کنیم. نتایج شبیه سازی نشان می دهد که ردیابی ورودی مرجع در کنترل کننده عصبی بسیار بهتر از کنترل کننده PD صورت می گیرد.

Keywords:

شبکه عصبی , ربات سریال , کنترل کننده PD