طراحی کنترل گر انطباق فازی برای سیستم های چند لولایی بازوی روباتی
Publish Year: 1396
Type: Conference paper
Language: Persian
View: 496
This Paper With 14 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- I'm the author of the paper
Export:
Document National Code:
DMFCONF01_017
Index date: 8 November 2017
طراحی کنترل گر انطباق فازی برای سیستم های چند لولایی بازوی روباتی abstract
می در این مقاله به بررسی سیستم چند لولایی بازوی روباتی پردازیم که حرکات بهصورت صفحهای فرض شده است. ما به بررسی پایداری و دینامیک نمونه ای از این سیستم ها میپردازیم. پس از حل سینماتیک معکوس و مستقیم سیستم ابتدا مدل دینامیکی سیستم را با استفاده از روش لاگرانژ استخراج می کنیم. سپس از یک کنترل گر خطی PD برای سیستم استفاده میکنیم و نتایج را با کنترل گر انطباق فازی PD غیرخطی مقایسه می کنیم مشاهده میشود به دلیل غیرخطی بودن رفتار بازوهایی روباتی اگرچه استفاده از کنترل گرهای کلاسیک میتواند مفید باشد اما خطای آنها در مورد بازوهای روباتی زیاد است بنابراین در کنترل گرهای فازی خطای به نسبت کمتری نسبت به کنترل گرهای کلاسیک باقی میماند.
طراحی کنترل گر انطباق فازی برای سیستم های چند لولایی بازوی روباتی Keywords:
طراحی کنترل گر انطباق فازی برای سیستم های چند لولایی بازوی روباتی authors
مسعود رحمانی
دانشجوی کارشناسی ارشد دانشگاه جامع امام حسین ع