طراحی مسیر برای یک روبات خودگردان با استفاده از الگوریتم موقعیت یابی و نگاشت همزمان
Publish place: 12th Iranian Student Conference on Electrical Engieering
Publish Year: 1388
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,716
This Paper With 9 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISCEE12_172
تاریخ نمایه سازی: 29 اسفند 1387
Abstract:
در این مقاله مسیر حرکت یک روبات خودگردان با استفاده از الگوریتم موقعیت یابی و نگاشت همزمان (SLAM) طراحی می شود. سیستم های خودگردان از سنسورهای هناوبری اینرسی برای موقعیت یابی و حرکت استفاده می کنند، لذا مدل دینامیکی آنها یک مدل غیرخطی می باشد. همچنین مدل مشاهدات انجام شده در الگوریتم SLA ، یک مدل غیرخطی می باشد. بنابراین استفاده از تخمین گرهای غیر قطعی مانند فیلتر کالمن برای ادغام اطلاعات در اینگونه سیستم ها امری ضروری می باشد. برای حرکت دقیق یک روبات خودگردان، بایستی روبات موردنظر یک نقشه دقیق از محیط پیرامون خود داشته باشد و برای ایجاد این مسیر باید موقعیت دقیق روبات مشخص باشد، لذا از الگوریتم SLAM که این دو مقوله را به صورت همزمان در نظر می گیرد استفاده می کنیم. نتایج شبیه سازی نشان داد که استفاده از الگوریتم SLAM در ناوبری روبات های خودگردان به خوبی می تواند خطای اندازیه گیری سنسورهای اینرسی را جبران کرده و مانع انحراف روبات از مسیر مطلوب شود.
Keywords:
Authors
سعید محمدلو
دانشگاه صنعتی مالک اشتر، مجتمع برق و الکترونیک
حبیب قنبرپور اصل
سازمان هوافضا، پژوهشکده فضایی
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :