ارائه روشی جدید برای مکان یابی و تهیه نقشه بطور همزمان برای دو ربات متحرک

مسئله مکان یابی و تهیه نقشه بطور همزمان (SLAM) رباتهای متحرک از مسائل مهمی میباشد که نظر بسیاری از محققان علم رباتیک را به خود جلب کرده است. هدف مشخص نمودن مکان رباتهای متحرک هوشمند و نابری آنها برای تهیه نقشه کلی از محیطی میباشد که هیچ دانشی درباره آن نداریم. مساله SLAM برای چند ربات شامل الگوریتمهای متعددی میباشد ، که ما در اینجا روش جدیدی مبتنی بر الگوریتم RAO-Blackwelized particle filter را با استفاده از شیوه استفده از جعبه لایتنر معرفی نموده و ضمن شبیه سازی آن در تهیه نقشه های محلی و کلی رباتها از محیط، با نرم افزار Mathlab ، ورودی شبیه سازیهای فوق را از محیط مجازی نرم افزار Robotic Studio 1.5 شرکت میکروسافت ، گرفته و نتایج شبیه سازی را با داده های مجازی بیان میکنیم.

Keywords:

جعبه لایتنر , ربات متحرک , مکان یابی , Rao blacwelize particle filter algorithm , SLAM