طراحی مسیر برای یک روبات خودگردان با استفاده از الگوریتم موقعیت یابی و نگاشت همزمان

در این مقاله مسیر حرکت یک روبات خودگردان با استفاده از الگوریتم موقعیت یابی و نگاشت همزمان (SLAM) طراحی می شود. سیستم های خودگردان از سنسورهای هناوبری اینرسی برای موقعیت یابی و حرکت استفاده می کنند، لذا مدل دینامیکی آنها یک مدل غیرخطی می باشد. همچنین مدل مشاهدات انجام شده در الگوریتم SLA ، یک مدل غیرخطی می باشد. بنابراین استفاده از تخمین گرهای غیر قطعی مانند فیلتر کالمن برای ادغام اطلاعات در اینگونه سیستم ها امری ضروری می باشد. برای حرکت دقیق یک روبات خودگردان، بایستی روبات موردنظر یک نقشه دقیق از محیط پیرامون خود داشته باشد و برای ایجاد این مسیر باید موقعیت دقیق روبات مشخص باشد، لذا از الگوریتم SLAM که این دو مقوله را به صورت همزمان در نظر می گیرد استفاده می کنیم. نتایج شبیه سازی نشان داد که استفاده از الگوریتم SLAM در ناوبری روبات های خودگردان به خوبی می تواند خطای اندازیه گیری سنسورهای اینرسی را جبران کرده و مانع انحراف روبات از مسیر مطلوب شود.

Keywords:

روبات خودگردان , فیلتر کالمن , موقعیت یابی و نگاشت همزمان , ناوبری اینرسی