طراحی و پیاده سازی عملی کنترل کننده هوشمند برای ربات نگهبان مرزی

در این مقاله، یک کنترلکننده -PID فازی به منظور حل مسیله ردیابی یک مسیر مطلوب برای ربات نگهبان مرزی دو لینکی پیشنهاد شده است. ضرایب کنترل کننده PID توسط یک سیستم فازی با مجموعه های گوسی به صورت برخط و بدون نیاز به پارامترهای مدل تنظیم میگردد. در نهایت با پیاده سازی عملی کنترل کننده پیشنهادی توسط سخت افزارهای مناسب بر روی ربات نگهبان مرزی و بررسی و مقایسه نتایج حاصل از این کنترل کننده با کنترل کننده PID کلاسیک، موفقیت کنترل کننده پیشنهادی نشان داده شده است.

Keywords:

ربات دو لینکی , کنترل کننده -PID فازی , کنترل کننده هوشمند , منطق فازی