کنترل مستقل مفاصل یک ربات با پنج درجه آزادی بر مبنای کنترل کننده تناسبی مشتقی انتگرالی

در دنیای امروزه، کنترل ربات ها بسیارحایز اهمیت است .منظور از کنترل ربات، کنترل پارامترهای اصلی آن مانند گشتاور و زاویه مفاصل می باشد. در حوزه رباتیک روش های مختلفی برای کنترل ربات متناسب با درجات آزادی آن ارایه شده است.با در نظر گرفتن معادلات دینامیکی یک ربات، کنترل آن با کنترل کننده های تناسبی مشتقی انتگرالی، دینامیک معکوس و هیبرید دینامیک صفر مرسوم است.همچنین کنترل یک ربات برای اثبات پدیده هایی همچون برخورد نقطه ای کف پای ربات وعدم تعادل ربات وسر خوردن ربات مهم است. متناسب با درجه آزادی ربات، معادلات دینامیکی آن پیچیده تر و به طبع کنترل آن سخت تر خواهد شد.در این مقاله به کنترل یک ربات با پنج درجه آزادی به روش کنترل کننده های تناسبی مشتقی انتگرالی و دینامیک معکوس پرداخته می شود و پارامتر های اصلی آن یعنی گشتاور و زوایا محاسبه می گردد. گشتاور و زوایای حاصله را می توان به عنوان ورودی یک مدل انسان با مرکز جرم مشابه و پارامترهای طولی یک انسان سالم در نظر گرفت. در ابتدا به بیان ریاضیات این دو روش خواهیم پرداخت و سپس به تشریح نتایج شبیه سازی پرداخته می شود.

Keywords:

کنترل کننده تناسبی مشتقی انتگرالی , کنترل دینامیک معکوس , ربات پنج درجه آزادی , گشتاور مفاصل , زوایای مفاصل