پیاده سازی سیستم کنترل یک جسم خودگردان زیر آبی توسط کامپیوتر

امروزه کامپیوتر به دلیل قابلیت های فراوان به صورت گسترده در کنترل سیستم ها بکار می رود. علی الخصوص در پیاده سازی روشهای کنترل پیشرفته دیجیتال، استفاده از کامپیوتر تقریباً گریز ناپذیر است. در این مقاله کامپیوتر بعنوان کنترلر برای یک جسم خودگردان زیر آبی (AUV) بکار رفته است. هدف از کنترل، اجرای فرمانهای لازم در سه چرخه عمق، سمت و چرخش به منظور تنظیم موقعیت جسم در زیر آب می باشد. پیاده سازی کنترل توسط کامپیوتر، به سخت افزار و نرم افزار مناسب احتیاج دارد. از آنجا که یکی از محدودیتهای جدی در این پروژه جا دهی سیستم کنترل در حجم محدود می باشد لذا سخت افزار استفاده شده باید ضمن داشتن قابلیت های فراوان، لزوماً ابعاد کوچکی نیز داشته باشد. برای این منظور از کارت مادربورد صنعتی نوع ISA PC/104 استفاده شده است. نرم افزار طراحی شده علاوه بر وظیفه کنترل حرکت جسم (که مهمترین وظیفه آن محسوب می شود)، وظایف دیگری همچون ضبط اطلاعات و شبیه سازی را نیز بر عهده دارد. این نرم افزار از وقفه IRQ7 تحت سیستم عامل ویندوز برای زمان بندی حلقه کنترل استفاده می کند. سیگنالهایی که از کامپیوتر کنترل کننده صادر می شود پس از اعمال به سخت افزار مناسب، به انحراف بالک لازم برای تصحیح مسیر حرکت AUV منتهی می شود.

Keywords:

AUV , کنترل , کامپیوتر , باس ISA PC/104 , سخت افزار و نرم افزار