پیاده سازی و شبیه سازی استراتژی تجمع ربات ها با استفاده از تیوری کنترل سوپروایزری در رباتیک جمعی

در حال حاضر، نرم افزار کنترلی سیستمهای مبتنی بر رباتیک جمعی به صورت خاص منظوره توسعه داده شده و طراحی میشود. آزمون، آنالیز و تصدیق وجود ویژگی های موردنیاز در این سیستمها به دشواری صورت میگیرد. از طرفی، به دلیل تولید دستی کد، نمیتوان تضمین کرد که پیاده سازی انجام شده منطبق با طراحی اولیه است. برای مقابله با این چالش ها، استفاده از تیوری کنترل سوپروایزری پیشنهاد شده است. در این مقاله، تیوری کنترل سوپروایزری بر روی سکوی نوظهور آرگوس پیاده سازی شده است. پس از محاسبه سوپروایزر، کد کنترلی موردنیاز به صورت خودکار تولید میشود. در نهایت استراتژی تجمع رباتها با محدودیتهای بیشتر نسبت به کارهای پیشین، به روش پیشنهادی طراحی و توسعه داده شده است. محدودیتهایی از قبیل استفاده از سنسورهای ضعیفتر و با برد کمتر و جمعیت بسیار بیشتر. نتایج آزمایشهای صورت گرفته و مقایسه آن به روش های پیشین، نشان از عملکرد مناسب استراتژی پیشنهادی دارد

Keywords:

رباتیک جمعی , تیوری کنترل سوپروایزری , استراتژی تجمع ربات ها , سکوی آرگوس