کنترل تعقیب مسیر یک شناور سطحی با قابلیت موقعیت دهی دینامیکی توسط کنترل‌کننده فازی

در کاربردهای دریایی اغلب لازم است که شناور موقعیت و جهت خود را حفظ کند و یا یک مسیر معین را تعقیب کند. همچنین امروزه نیاز به شناورهایی است که قادر باشند در مناطق عمیق دریا و اقیانوس فعالیت کنند. قابلیت موقعیت دهی دینامیکی برای شناوری به کارمی رود که قادر باشد جهت و موقعیت خود را به طور مستقل حفظ کند و به صورت خودکار نیروهای محیطی را فقط با استفاده از پیشرانه های خود خنثی سازد. در این مقاله نخست معادلات دینامیک حرکت وسائل دریایی بیان می شود و سپس معادلات حاکم برای یک شناورسطحی از نوع کشتی تدارکاتی با قابلیت موقعیت دهی دینامیکی به دست می آید. در ادامه مدل ریاضی کشتی تدارکاتی به فرم فضای حالت و مدل اغتشاشات محیطی بیان می شود. در مرحله بعد کنترل کننده های فازی را برای تعقیب مسیر یک کشتی تدارکاتی به کار می بریم و درنهایت به منظور شبیه سازی سامانه کنترلی تعقیب مسیر کشتی تدارکاتی در سیمولینک Matlab یک کنترل گر فازی به کار برده می شود و به منظور ارزیابی کارایی آن با نتایج حاصل از به کارگیری کنترلگر PID مقایسه می شود.

Keywords:

موقعیت‌دهی دینامیکی , کشتی تدارکاتی , مدل‌سازی ریاضی , اغتشاشات محیطی , کنترل‌گر فازی