کنترل و پیاده سازی مکانیزم حرکتی ربات سکوی متحرک شبیه ساز های آموزشی

طراحی بهینه ربات سکوی متحرک شبیه ساز برای یک فضای کاری دلخواه نیازمند روشی سریع با دقت قابل قبول برای محاسبه فضای کاری در حلقه های بهینه سازی است. از آنجا که فضای کاری ربات سکوی متحرک شبیه ساز در دو زیر فضای انتقالی و دورانی به هم وابسته است، عموما مسیله به دست آوردن فضای کاری و طراحی بهینه ربات، به صورت سلسله مراتبی در دو زیر فضای انتقالی دوران-ثابت یا دورانی انتقال-ثابت صورت میپذیرد. در همین راستا، پژوهش حاضر با ترکیب روش هندسی و گسسته سازی، روشی سریع با دقت قابل قبول برای محاسبه فضای کاری دوران ثابت ربات سکوی متحرک شبیه ساز ارایه کرده است. در ادامه، مسیله طراحی بهینه ربات سکوی متحرک شبیه ساز برای یک فضای کاری مکعبی شکل درون فضای کاری دوران ثابت ربات مطرح شده است. در مسیله بهینه سازی نسبت حجم فضای کاری دلخواه به حجمی که ربات در موقعیت خانگی خود اشغال میکند برای بهینه سازی اندازه فیزیکی ربات در نظر گرفته شده است. همچنین، بررسی چالاکی ربات بر اساس معیار عدد حالت در مسیله بهینه سازی وارد شده است. مسیله بهینه سازی چند هدفه ربات به صورت تابعی از جمع وزندار معیارهای ذکر شده در نرم افزار متلب حل شده و نتایج آن ارایه شده است. در آخر، روش کنترل مقاوم مد لغزشی برای سکوی بهینه ربات سکوی متحرک شبیه ساز طراحی و پیاده سازی شده اند.

Keywords:

ربات متحرک , سکوی متحرک شبیه ساز , بهینه سازی , کنترل مد لغزشی