طراحی مسیر برای یک ربات بازو با در نظر گرفتن قیود سینماتیکی

در ربات های سری افزونه با در اختیار داشتن موقعیت مجری نهایی نمی توان به طور تحلیلی موقعیت زاویه ای مفاصل را تعیین نمود. در این شرایط، استفاده از رویکردهای عددی برای حل مسیله ضروری می باشد. طراحی مسیر بهینه در فضای مفاصل متناظر است با تعیین موقعیت زاویه ای مفاصل ربات به گونه ای که خطای ردیابی مجری نهایی ربات حداقل و معیار یا معیارهای بهینه سازی مشخصی برآورده شوند. در این تحقیق از یک شبکه عصبی بازگشتی جهت تعیین موقعیت زاویه ای مفاصل استفاده خواهد شد. ساختار شبکه عصبی بر مبنای حل یک مسیله بهینه سازی با الهام گرفتن از جواب مسیله نامساوی تغییر با احراز شرایط بهینگی کاروش کان تاکر به کمک نظریه تصویر، طراحی می شود. با توجه به قیود مربوط به اجتناب از محدودیت فیزیکی مفاصل و اجتناب از مانع در فضای کاری ربات، از مدل شبکه عصبی با قابلیت حل قیود غیر خطی استفاده می شود.نتایج آزمایشات با شبیه سازی روی ربات هفت درجه آزادی موسوم به 10-PA تحلیل خواهد شد.

Keywords:

ربات بازو , افزونه , سینماتیک وارون , طراحی مسیر , شبکه عصبی بازگشتی