کنترل کننده بهینه تطبیقی برای کنترل بازوهای ربات صنعتی
Publish place: چهارمین کنفرانس ملی مهندسی برق ایران
Publish Year: 1396
Type: Conference paper
Language: Persian
View: 642
This Paper With 7 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- I'm the author of the paper
Export:
Document National Code:
NEEC04_101
Index date: 2 September 2018
کنترل کننده بهینه تطبیقی برای کنترل بازوهای ربات صنعتی abstract
در این مقاله یک روش کنترل بهینه تطبیقی برای بازوهای ربات صنعتی ارایه شده است. روش های کنترل بهینه قبلی معمولا نیازمند محاسبات طولانی بوده و بهجز پژوهش هایی که براساس روش برنامه نویسی پویا باشند، معمولا یک کنترل بهینه محلی با ارضای برخی از شرایط لازم فراهم می آورند؛ اما در این پژوهش از کنترل بهینه سراسری با حجم محاسبات کمتر استفاده شده است. به علاوه از کنترل تطبیقی برای غلبه بر نامعینی های سیستم استفاده شده است. درنهایت روش کنترلی ارایه شده روی یک بازوی ربات صنعتی با دو درجه آزادی در شرایط مختلف از جمله وجود اغتشاش و نامعینی های جرمی قابل ملاحظه ای شبیه سازی شده است که عملکرد خوب و نمره قابل قبولی کسب کرده است.
کنترل کننده بهینه تطبیقی برای کنترل بازوهای ربات صنعتی Keywords:
کنترل کننده بهینه تطبیقی برای کنترل بازوهای ربات صنعتی authors
زهره مهدی
گروه مهندسی برق، دانشکده مهندسی برق، واحد نجف آباد، دانشگاه آزاد اسلامی
عباس چترایی
گروه مهندسی برق، دانشکده مهندسی برق، واحد نجف آباد، دانشگاه آزاد اسلامی