پردازش تصویر بلادرنگ در روبات های فوتبالیست Small-Size با استفاده از Raspberry Pi

پیاده سازی الگوریتم های پردازش تصویر به صورت زمان حقیقی، نیاز به داشتن سخت افزارهای خاص دارد که دارای پیچیدگی زیاد و هزینه بالای ی می باشند. با معرفی نسل جدیدکامپیوترهای تک بردی Raspberry Pi و استفاده از پردازنده های قدرتمند مبتنی بر هسته ARM در این کامپیوترها می توان بسیاری از الگوریتم ها پردازشی را در این کامپیوترها اجرا نمود. در این مقاله پیاده سازی نرم افزاری یک الگوریتم پردازش تصویر هوشمند و زمان حقیقی برای روبوت های فوتبالیست سایز کوچک روی کامپیوتر های تک بردی Raspberry Pi ارایه می گردد. معماری سیستم پیاده سازی شده دارای دو بخش اصلی می باشد. بخش اول تقسیم بندی تصویر با استفاده از تجزیه باینری سیگنال است. با اعمال این روش تصویر ورودی به 5 کلاس رنگ مجزا تفسیم بندی می شود. در بخش دوم با اعمال الگوریتم های مورفولوژی در حالت باینری و برچسب زنی عنصرهای پیوسته، موقعیت، جهت و شماره روبوت ها تعیین می گردد. با توجه به اینکه پردازش ها باید به صورت زمان حقیقی انجام گیرد، ملاحظات نرم افزاری خاصی در هر قسمت در نظر گرفته شده است.

Keywords:

ماشین بینایی , تجزیه باینری سیگنال , تقسیم بندی تصویر , مورفولوژی , Raspberry Pi