کنترل ربات سه درجه آزادی به روش کنترل مد لغزشی

در پژوهش حاضر، به طراحی کنترلر برای ربات سه درجه آزادی 3R پرداخته شده است. کنترل ربات به روش مد لغزشی که یکی از متداولترین و جدیدترین روشهای کنترل ربات است، انجام شده است. در ابتدا سینماتیک ربات تحلیل شده و سپس دینامیک آن به روش لاگرانژ حل شده است. در نهایت کنترل ربات از طریق محیط Simulink نرم افزار متلب انجام شد. نتایج حاصل از مسیر طی شده توسط ربات نشان دادند که کنترلر طراحی شده به روش مد لغزشی، در ردیابی مسیر مطلوب توانمند است و انحراف اندکی دارد.

کنترل ربات سه درجه آزادی به روش کنترل مد لغزشی Keywords:

کنترل ربات , روش مد لغزشی , ربات سه درجه آزادی , طراحی کنترلر

کنترل ربات سه درجه آزادی به روش کنترل مد لغزشی authors

آذین باقری

کارشناسی ارشد، گروه مهندسی مکانیک، دانشکده فنی و مهندسی، دانشگاه سیستان و بلوچستان، زاهدان، ایران

حسین معین خواه

استادیار گروه مکانیک، دانشکده فنی و مهندسی، دانشگاه سیستان و بلوچستان، زاهدان، ایران

Certificate
I'm the author of the paper

Export:

Link to this Paper:

https://civilica.com/doc/788864

Document National Code:

MECHAERO03_192

Index date: 27 October 2018

How to cite:

If you want to refer to this Paper in your research work, you can simply use the following phrase in the references section:

باقری، آذین و معین خواه، حسین،1397،کنترل ربات سه درجه آزادی به روش کنترل مد لغزشی،3nd National Conference on Mechanical and Aerospace Engineering،Tehran،https://civilica.com/doc/788864

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این Paper اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (1397، باقری، آذین؛ حسین معین خواه)
برای بار دوم به بعد: (1397، باقری؛ معین خواه)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

Scientometrics

The specifications of the publisher center of this Paper are as follows:

Ranking of University of Sistan and Baluchestan

Type of center: دانشگاه دولتی

Paper count: 16,226

In the scientometrics section of CIVILICA, you can see the scientific ranking of the Iranian academic and research centers based on the statistics of indexed articles.

مقالات پیشنهادی مرتبط

مقالات فوق بر اساس داده کاوی مقالات مطالعه شده توسط پژوهشگران محاسبه شده است.

Related papers

مقاله فارسی "کنترل ربات سه درجه آزادی به روش کنترل مد لغزشی" توسط آذین باقری، کارشناسی ارشد، گروه مهندسی مکانیک، دانشکده فنی و مهندسی، دانشگاه سیستان و بلوچستان، زاهدان، ایران؛ حسین معین خواه، استادیار گروه مکانیک، دانشکده فنی و مهندسی، دانشگاه سیستان و بلوچستان، زاهدان، ایران نوشته شده و در سال 1397 پس از تایید کمیته علمی سومین کنفرانس بین المللی مهندسی مکانیک و هوافضا پذیرفته شده است. کلمات کلیدی استفاده شده در این مقاله کنترل ربات، روش مد لغزشی، ربات سه درجه آزادی، طراحی کنترلر هستند. این مقاله در تاریخ 5 آبان 1397 توسط سیویلیکا نمایه سازی و منتشر شده است و تاکنون 763 بار صفحه این مقاله مشاهده شده است. در چکیده این مقاله اشاره شده است که در پژوهش حاضر، به طراحی کنترلر برای ربات سه درجه آزادی 3R پرداخته شده است. کنترل ربات به روش مد لغزشی که یکی از متداولترین و جدیدترین روشهای کنترل ربات است، انجام شده است. در ابتدا سینماتیک ربات تحلیل شده و سپس دینامیک آن به روش لاگرانژ حل شده است. در نهایت کنترل ربات از طریق محیط Simulink نرم افزار ... . برای دانلود فایل کامل مقاله کنترل ربات سه درجه آزادی به روش کنترل مد لغزشی با 10 صفحه به فرمت PDF، میتوانید از طریق بخش "دانلود فایل کامل" اقدام نمایید.