کنترل ربات سه درجه آزادی به روش کنترل مد لغزشی

در پژوهش حاضر، به طراحی کنترلر برای ربات سه درجه آزادی 3R پرداخته شده است. کنترل ربات به روش مد لغزشی که یکی از متداولترین و جدیدترین روشهای کنترل ربات است، انجام شده است. در ابتدا سینماتیک ربات تحلیل شده و سپس دینامیک آن به روش لاگرانژ حل شده است. در نهایت کنترل ربات از طریق محیط Simulink نرم افزار متلب انجام شد. نتایج حاصل از مسیر طی شده توسط ربات نشان دادند که کنترلر طراحی شده به روش مد لغزشی، در ردیابی مسیر مطلوب توانمند است و انحراف اندکی دارد.

Keywords:

کنترل ربات , روش مد لغزشی , ربات سه درجه آزادی , طراحی کنترلر