کنترل حالت لغزشی تطبیقی بازوی رباتیک در فضا کار با راهبرد کنترل ولتاژ

محرکه ھای ربات در فضای مفصلی کار می کنند؛ ولی مجری نھایی ربات در فضای کار کنترل می شود. به ھمین دلیل، در طراحی سیستم کنترل بازوی رباتیک در فضای کار، از ماتریس ژاکوبین برای تبدیل فضای مفصلی به فضای کار استفاده می شود . استفاده از ماتریس ژاکوبین غیر دقیق در قانون کنترل و حضور عدم قطعیت ھا شامل: عدم قطعیت پارامتری، دینامیک مدل نشده و اغتشاش خارجی، باعث تضعیف عملکرد سیستم کنترل می شود. در این مقاله، برای نخستین بار طرح کنترل حالت لغزشی فازی تطبیقی غیر متمرکز با راھبرد کنترل ولتاژ در فضای کار برای بازوی رباتیک ارایه می شود. این طرح کنترلی ساده بوده، به مدل ربات بستگی ندارد و در برابر عدم قطعیت ھا مقاوم است. این مزایا به دلیل استفاده از روش کنترل ولتاژ به جای روش مرسوم کنترل گشتاور به دست آمده است. سیستم مورد مطالعه، یک بازوی ھنرمند مجھز به موتورھای DC مغناطیس دایم است. به منظور تایید روش پیشنھادی، تحلیل پایداری و نتایج شبیه سازی و مقایسه با یک روش مبتنی بر گشتاور ارایه می شوند. نتایج شبیه سازی، کارآمدی روش پیشنھادی را نشان می دھد.

Keywords:

کنترل حالت لغزشی , کنترل فازی تطبیقی , راهبرد کنترل ولتاژ , کنترل فضای کار , ربات هنرمند