طراحی و ساخت سیستم توپ و میله و کنترل کننده مربوط با قابلیت آزمایش الگوریتم های کنترلی مختلف

سیستم توپ و میله به دلیل ویژگیهای غیر خطی و سختی طراحی کنترلر مورد توجه پروهشگران قرار گرفته است. در این مقاله الگوریتمهای کنترلی PID و PID فازی بر مبنای فیلتر کالمن روی این سیستم آزمایش شده اند. همچنین، جهت کنترل دقیق سیستم با استفاده از فیلتر کالمن تخمین دقیقی از موقیت توپ روی میله بدست آمده است. مهندسین کامپیوتر و برق در بسیاری از دانشگاه ها به صورت گسترده از نرمافزار متلب جهت انجام پروژه ها و تکالیف خود استفاده میکنند. از این رو، پس از طراحی و ساخت سیستم جهت جلوگیری از کدنویسی های پیچیده با استفاده از قسمت سیمولینک نرم افزار متلب و تکنیک سخت افزار در حلقه الگوریتم های کنترلی پیشنهادی روی سیستم توپ و میله آزمایش شده اند. کنترلر PID فازی به شدت سعی و خطاهای تنظیم ضرایب PID را کاهش داده است و فیلتر کالمن خطای سنسور را کاهش داده و باعث پایداری قابل قبول سیستم شده است. در نهایت مقایسه ای از کنترلرهای PID و PID فازی بر مبنای فیلتر کالمن ارایه شده است.

Keywords:

توپ و میله , فیلتر کالمن , PID فازی , متلب , سخت افزار در حلقه