طراحی کنترل کننده PID گام کسری در ربات های چرخدار برای بهبود پایداری حرکتی
Publish place: Seventh Major Electrical Engineering Conference
Publish Year: 1397
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 699
This Paper With 7 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
NCEEM07_010
تاریخ نمایه سازی: 23 آذر 1397
Abstract:
در این مقاله مدلسازی و کنترل یک ربات چهار چرخ با هدف بهبود پایداری حرکتی ربات مورد مطالعه قرار خواهد گرفت. در این راستا ابتدا مدلسازی ربات انجام می شود. سپس مفهوم پایداری حرکتی ربات تشریح شده و چگونگی بهبود آن از طریق بکارگیری کنترل کننده تکمیلی برای ربات مورد بحث قرار خواهد گرفت. در این مقاله پیشنهاد می شود تا برای پایدارسازی حرکتی ربات از کنترل کننده PID گام کسری استفاده شود. برای تنظیم ضرایب این کنترل کننده از الگوریتم بازار بورس استفاده خواهد شد. این الگوریتم از سرعت و دقت مناسبی در همگرایی به نقاط بهینه برخوردار است و لذا کنترل کننده PID گام کسری طراحی شده از توانایی مناسبی برای افزایش حاشیه پایداری حرکتی ربات برخوردار خواهد بود. نتایج شبیه سازی که در نرم افزار MATLAB انجام شده است، موثر بودن استراتژی کنترلی پیشنهادی برای ربات را نشان می دهد.
Keywords:
Authors
امین رحیمی لرکی
دانشجوی کارشناسی ارشد مکاترونیک، واحد مجلسی، دانشگاه آزاد اسلامی، اصفهان، ایران.
محسن عشوریان
دانشیاردانشکده مهندسی ، واحد مجلسی، دانشگاه آزاد اسلامی، اصفهان، ایران.