طراحی کنترل کننده فرمان PID مبتنی بر الگوریتم رقابت استعماری برای ربات های چرخدار فرمانپذیر
Publish place: Seventh Major Electrical Engineering Conference
Publish Year: 1397
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 408
This Paper With 10 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
NCEEM07_037
تاریخ نمایه سازی: 23 آذر 1397
Abstract:
در این مقاله مدلسازی حرکتی یک ربات چرخدار فرمان پذیر انجام می شود. در این راستا از معادلات توصیف کننده رفتار الکتریکی-مکانیکی ربات استفاده خواهد شد. با در دسترس بودن مدل ربات، امکان طراحی کنترل کننده های مناسب جهت بهبود پایداری حرکتی و همچنین ردیابی نقاط مرجع در نظر گرفته شده برای ربات فراهم می گردد. در این مقاله کنترل کننده PID بهینه برای کنترل زاویه فرمان ربات پیشنهاد خواهد شد که ضرایب آن از طریق الگوریتم رقابت استعماری تنظیم می شوند. استفاده از الگوریتم رقابت استعماری در تنظیم ضرایب PID می تواند تضمین کننده فرمانپذیری بهینه ربات باشد. نتایج شبیه سازی که در نرم افزار MATLAB انجام شده است، عملکرد موثر استراتژی پیشنهادی کنترل فرمان ربات چرخدار را نشان می دهد.
Keywords:
Authors
سعید خیامی
دانشجوی کارشناسی ارشد مکاترونیک، واحد شهرمجلسی، دانشگاه آزاد اسلامی ،ایران، اصفهان
حسن غفوری
استادیار گروه مکانیک ، واحد شهرمجلسی، دانشگاه آزاد اسلامی ، ایران،اصفهان