رهیافت جدید برای پایش و نگهداری خطوط انتقال فشار قوی با استفاده از ربات بندباز
Publish Year: 1386
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,555
This Paper With 11 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICME08_207
تاریخ نمایه سازی: 27 آبان 1388
Abstract:
این مقاله معادلات دینامیکی و کنترل غیرخطی نوع خاصی از ربات به نام ربات بندباز (Brachiation Robot) را مورد مطالعه قرار میدهد که برای پایش و نگهداری خطوط انتقال فشار قوی در مسیرهای صعب العبور مورد استفاده قرار می گیرد کابلهای اسیب دیده یا اجسام غیرعادی برروی این کابلها می تواند باعث اتلاف انرژی و یا حتی قطعی برق شود این ربات به صورت دینامیکی از یک شاخه به شاخه دیگر مانند یک میمون که بدن خود را مانند یک پاندول تاب میدهد برروی کابل حرکت می کند دراین جا روش کنترلی ارائه می شود که براساس کنترل بهینه است با مینیمم کردن خطای ناشی از ردیابی، با استفاده از کنترل بهینه، می توان به زوایای مورد نظر رسید روش کنترلی ارائه شده به یک پاندول دوتایی اعمال شده و در MATLAB شبیه سازی شده است درانتها برای بررسی صحت روش کنترلی پیشنهاد شده این کنترلر به ربات بندباز ساخته شده اعمال شده است این ربات دارای دو لینک بوده که به یک موتور سرو وصل شده و بدنه ای نیاز ندارد.
Keywords:
Authors
علیرضا محمدی
کارشناس ارشد دانشکده مکانیک دانشگاه صنعتی شریف تهران
علی مقداری
استاد مکانیک جامدات بیومکانیک و ساخت و تولید
اریا الستی
دانشیار سیستم های غیرخطی و کنترل
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :