ساختار و دینامیک یک ربات کروی متحرک جدید

در این مقاله به مراحل طراحی و ساخت و تحلیل یک ربات کروی متحرک با ساختار حرکتی جدید پرداخته می شود. این مراحل شامل مشخص کردن جزییات س اختاری اجزای مکانیکی ربات، طراحی و اجرای معماری قرار گیری اجزای الکتریکی و مکانیکی در کنار هم و در نهایت مونتاژ کلیدی اجزای ربات بر روی هم و ساخت یک نمونه واقعی خواهد بود. مکانیزم حرکتی داخل ربات براساس تغییر محل مرکز جرم مجموعه در دو جهت عمود بر هم می باشد. ساختار مکانیکی منحصر به فرد واحد راتش، این ربات را نسبت به ربات های مشابه ساخته شده، پایدارتر و مطمین تر ساخته و همچنین قابلیت کنترل دقیق تر ربات در مسیرها و مکان های مختلف را میسر ساخته است. در ادامه، تحلیل سینماتیکی و دینامیکی حرکت این ربات کروی جدید، بر پایه می معادلات لاگرانژ، آورده ش ده اند. در نهایت الگوریتم حل این معادلات مورد بحث قرار گرفته اند.

Keywords:

ربات کروی , مدل دینامیکی , طراحی